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什么是傳感器,有沒(méi)有人可以分享一下經(jīng)驗(yàn)？

請(qǐng)問(wèn)什么是傳感器怎么理解？各位車友知道什么是傳感器的相關(guān)知識(shí)嗎？

提問(wèn)者: 奚輪 | 2019-12-05 689

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飛思卡爾智能車制作e68a84e8a2ad3231313335323631343130323136353331333264633464全過(guò)程

首先,一個(gè)系統(tǒng)中,傳感器至關(guān)重要.

"不管你的CPU的速度如何的快,通信機(jī)制如何的優(yōu)越,系統(tǒng)的精度永遠(yuǎn)無(wú)法超越傳感器的精度" .是的,在這個(gè)系統(tǒng)中,傳感器的精度,其準(zhǔn)確性就顯得至關(guān)重要.如果你問(wèn)我傳感器的電路,呵呵,我早就和大家分享了,在我發(fā)表的日志中,有一篇<<基于反射式距離傳感器&GT;>的文章就詳細(xì)的說(shuō)明了傳感器的硬件電路以及可以采取的信號(hào)采樣方式.

傳感器安裝成一排,如上面排列.(就是個(gè)一字排列,沒(méi)有什么特別)
接下來(lái),看看我們?nèi)绾翁幚韨鞲衅鞯玫降?a href="/topic_54320.htm" target="_blank" style=color:#0777DD; title="信息">信息:

大家看到了.結(jié)構(gòu)很簡(jiǎn)單,我們已經(jīng)搞定了傳感器通路.下面我們來(lái)看看多機(jī)的控制方面的問(wèn)題:
其實(shí),不管是便宜還是比較貴的舵機(jī),都是一樣的用法.舵機(jī)的特點(diǎn)就是不同的占空比方波就對(duì)應(yīng)著舵機(jī)的不同轉(zhuǎn)角.當(dāng)然不同的舵機(jī)有不同的頻率要求.比如我用的這個(gè)舵機(jī):方波頻率50HZ.怎么改變占空比?這個(gè)不就是PWM模塊的功能嘛.PWM模塊可以輸出任意占空比的方波.只要你控制其中的占空比寄存器,就可以直接控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)角.你只要將傳感器的狀態(tài)和這個(gè)占空比對(duì)應(yīng)上,不就OK了?就這么簡(jiǎn)單,做到這里,你就可以讓你的車在跑道上跑了!
接下來(lái),我們的工作是讓智能車更加完善:速度要穩(wěn)定.
在當(dāng)前的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中,要使一個(gè)系統(tǒng)更穩(wěn)定更可靠,閉環(huán)系統(tǒng)是一個(gè)選擇.(如果你不知道什么是閉環(huán)系統(tǒng),可以參照我的文章里面的一篇"基于單片機(jī)的PID電機(jī)調(diào)速"),既然是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng),速度傳感器是必不可少的,用什么樣的傳感器做為速度反饋呢:

仔細(xì)看,和后輪之間有一條皮帶的這個(gè)貌似電機(jī)的東西,就是我的速度傳感器,它的學(xué)名叫"旋轉(zhuǎn)編碼器".這個(gè)器件的特點(diǎn)就是:每轉(zhuǎn)一圈,就會(huì)從輸出端輸出一定的脈沖,比如我這個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器是500線的,就是轉(zhuǎn)一圈輸出500個(gè)脈沖.因此,我只要在單位時(shí)間內(nèi)計(jì)數(shù)輸出端輸出的脈沖數(shù),我就可以計(jì)算出車輛的速度.顯然,這個(gè)速度可以用來(lái)作為PID速度調(diào)節(jié)的反饋.
現(xiàn)在有了反饋,我們需要的是調(diào)節(jié)智能車驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度了,如何來(lái)調(diào)速,就成了必須解決的問(wèn)題了.我用的是驅(qū)動(dòng)芯片MC33886.

其實(shí),這個(gè)芯片就是一個(gè)功率放大的模塊.我們知道,單片機(jī)輸出的PWM信號(hào)還是ttL信號(hào),是不能直接用來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的.非要通過(guò)功率模塊的放大不可.這個(gè)道理其實(shí)很簡(jiǎn)單,就像上次我給大家畫的哪個(gè)電子琴電路的放大電路一樣:

看上面的那個(gè)三極管,就是將TTL電路的電流放大,才能夠來(lái)驅(qū)動(dòng)蜂鳴器.其實(shí)這里的這個(gè)MC33886就是這樣的一個(gè)作用.而且我們自己也完全可以用三極管自己搭建一個(gè)這樣的功率放大電路,當(dāng)然,驅(qū)動(dòng)能力肯定不如這里的這個(gè)MC33886(如我們用三極管就搭建了超過(guò)MC33886的電路,摩托羅拉就不會(huì)賣幾十塊錢一個(gè)了.呵呵.)知道了這個(gè)MC33886的工作原理,就好說(shuō)了,一句話,通過(guò)PWM來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的速度.當(dāng)方波中高電平占的比例大,電機(jī)的平均電壓肯定高,轉(zhuǎn)速肯定快.也就是說(shuō),PWM的占空比越大,電機(jī)轉(zhuǎn)速越高.
看,就這么簡(jiǎn)單,這個(gè)智能車就做好了.接下來(lái),我們就把我們知道的PID知識(shí)放到舵機(jī)和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制中去.就可以達(dá)到一個(gè)比較好的控制效果. 如果要達(dá)到更高的水平,肯定機(jī)械方面的改造也少不了

回答者: 謝康 | 2021-01-25

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